目前的大多數工業(yè)控制回路中采用的各種形式的PID控制算法。PID即是Proportion(比例)、Intergral(積分)和Differential(微分)的簡稱，PID的控制規(guī)律即是指控制器的輸出信號是由輸入偏差按比例、積分和微分的數字關系組合成的函數。PID的控制規(guī)律形式如下所示：

u(k)=kp[e(k)++TD]

其中kp為比例系數；T1為積分時間常數；TD為微分時間常數；u(k)為采樣時刻k時的輸出值；e(k)為采樣k的偏差值；e(k-1)為采樣時刻k-1時的偏差值。

PID調節(jié)是比例調節(jié)、積分調節(jié)和微分調節(jié)三種作用的綜合，它的比例作用能使偏差較快地得到校正；積分作用能zui終消除余差，而微分作用在有偏差時出現時，能立刻產生幅度的校正偏差的作用，從而縮短了調節(jié)時間，提高了調節(jié)效率和精度。盡管普通的PID調節(jié)相對手動調節(jié)和位式調節(jié)其精度已有明顯的提高，波動已大大減少，但普通PID控制不適用于大時間滯后的控制對象以及參數變化較大的控制對象。自整定PID控制方式是在普通PID控制方式的基礎上發(fā)展而來的，其根據滯后時間和偏差大小選擇P、I、D值并有效地使用PI、PD或PID控制，這種方式有效地縮短了滯后時間和提高精度。